DBC - Archivo de base de datos CAN
¿Qué es un archivo DBC?
Los archivos con extensión .dbc también se conocen como archivos de base de datos CAN. El archivo DBC es un archivo de texto simple que consta de información para decodificar datos de bus CAN sin procesar a valores físicos o en forma legible por humanos. Se introduce el archivo DBC, porque esta es la forma más común de gestionar la identificación y traducción de los datos. El tipo de archivo DBC se desarrolló para proporcionar los medios de mantenimiento de registros como se describe en una red CAN.
Formato de archivo DBC
El formato de archivo DBC solo representa la parte de lectura o pasiva, no proporciona un medio para elaborar transmisiones. Para dar soporte a vehículos que aún no tienen una adaptación nativa específica. Esto se hace usando el tipo de vehículo DBC general para usar archivos DBC para traducir datos CAN en métricas. Cada mensaje en un DBC se convierte en una estructura C con las señales como miembros de la estructura C.
estructura DBC
Los datos DBC constan de los siguientes elementos:
Mensaje DBC simple
Un mensaje DBC simple consiste en el ID del mensaje y al menos una señal. A continuación se muestra una demostración de un mensaje que consta de una sola señal de 8 bits.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
Señales firmadas
Se puede enviar una señal firmada aplicando un desplazamiento negativo a una señal. A continuación se muestra un ejemplo de señal firmada para el mensaje anterior.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG
Señales fraccionarias
Se puede enviar una señal fraccionaria decidiendo el rango y la precisión si es necesario.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float1 : 16|8@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float2 : 24|12@1+ (0.01,-20.48) [-20.48|20.47] "" DBG
Tipos de enumeración
Se utiliza un tipo de enumeración cuando el usuario quiere ver nombres, en lugar de números. Vea el siguiente ejemplo.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum";
VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ;
Mensaje multiplexado
definir un mensaje multiplexado que use una sola ID de mensaje es una opción; sin embargo, se decodifican de manera diferente según el valor multiplexado que se envió. Para enviar un mensaje multiplexado a continuación, se debe enviar un mensaje separado:
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR
SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
Ejemplo de DBC
Aquí hay un ejemplo completo de un archivo dbc:
VERSION ""
NS_ :
BA_
BA_DEF_
BA_DEF_DEF_
BA_DEF_DEF_REL_
BA_DEF_REL_
BA_DEF_SGTYPE_
BA_REL_
BA_SGTYPE_
BO_TX_BU_
BU_BO_REL_
BU_EV_REL_
BU_SG_REL_
CAT_
CAT_DEF_
CM_
ENVVAR_DATA_
EV_DATA_
FILTER
NS_DESC_
SGTYPE_
SGTYPE_VAL_
SG_MUL_VAL_
SIGTYPE_VALTYPE_
SIG_GROUP_
SIG_TYPE_REF_
SIG_VALTYPE_
VAL_
VAL_TABLE_
BS_:
BU_: DBG DRIVER IO MOTOR SENSOR
BO_ 100 DRIVER_HEARTBEAT: 1 DRIVER
SG_ DRIVER_HEARTBEAT_cmd : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" SENSOR,MOTOR
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 16|8@1- (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float : 24|8@1+ (0.5,0) [0|0] "" DBG
BO_ 101 MOTOR_CMD: 1 DRIVER
SG_ MOTOR_CMD_steer : 0|4@1- (1,-5) [-5|5] "" MOTOR
SG_ MOTOR_CMD_drive : 4|4@1+ (1,0) [0|9] "" MOTOR
BO_ 400 MOTOR_STATUS: 3 MOTOR
SG_ MOTOR_STATUS_wheel_error : 0|1@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ MOTOR_STATUS_speed_kph : 8|16@1+ (0.001,0) [0|0] "kph" DRIVER,IO
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR
SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
CM_ BU_ DRIVER "The driver controller driving the car";
CM_ BU_ MOTOR "The motor controller of the car";
CM_ BU_ SENSOR "The sensor controller of the car";
CM_ BO_ 100 "Sync message used to synchronize the controllers";
BA_DEF_ "BusType" STRING ;
BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 0;
BA_DEF_ SG_ "FieldType" STRING ;
BA_DEF_DEF_ "BusType" "CAN";
BA_DEF_DEF_ "FieldType" "";
BA_DEF_DEF_ "GenMsgCycleTime" 0;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 1000;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 500 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 101 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 400 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 200 100;
BA_ "FieldType" SG_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd "DRIVER_HEARTBEAT_cmd";
BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum";
VAL_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd 2 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_REBOOT" 1 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_SYNC" 0 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_NOOP" ;
VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ;