DBC - CAN Database File
Ano ang DBC file?
Ang mga file na may .dbc extension ay kilala rin bilang CAN database file. Ang DBC file ay isang simpleng text file na binubuo ng impormasyon para sa pagde-decode ng raw CAN bus data sa mga pisikal na halaga o sa nababasa ng tao na anyo. Ang DBC file ay ipinakilala, dahil ito ang pinakakaraniwang paraan upang pamahalaan ang pagkakakilanlan at pagsasalin ng data. Ang uri ng file ng DBC ay binuo upang magbigay ng paraan ng pag-iingat ng talaan gaya ng inilarawan sa isang CAN network.
Format ng DBC File
Ang format ng file ng DBC ay kumakatawan lamang sa pagbabasa o passive na bahagi, hindi ito nagbibigay ng paraan upang detalyadong pagpapadala. Upang suportahan ang mga sasakyan na wala pang partikular na katutubong adaption. Ginagawa ito gamit ang pangkalahatang uri ng sasakyan ng DBC upang magamit ang mga DBC file upang isalin ang data ng CAN sa mga sukatan. Ang bawat mensahe sa isang DBC ay nagiging isang C structure na ang mga signal ay ang mga miyembro ng C structure.
DBC na istraktura
Ang data ng DBC ay binubuo ng mga sumusunod na elemento:
Simpleng Mensahe ng DBC
Ang isang simpleng mensahe ng DBC ay binubuo ng Message ID, at kahit isang signal. Ang sumusunod ay isang pagpapakita ng isang mensahe na binubuo ng isang solong 8-bit na signal.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
Mga sign na signal
Maaaring magpadala ng sign na signal sa pamamagitan ng paglalapat ng negatibong offset sa isang signal. Ang sumusunod ay isang halimbawa ng nilagdaang signal sa nakaraang mensahe.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG
Fractional Signal
Ang isang fractional signal ay maaaring ipadala sa pamamagitan ng pagpapasya sa hanay, at ang katumpakan kung kinakailangan.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 8|8@1- (1,-128) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float1 : 16|8@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float2 : 24|12@1+ (0.01,-20.48) [-20.48|20.47] "" DBG
Mga Uri ng Enumeration
Ginagamit ang isang uri ng enumeration kapag gusto ng user na makita ang mga pangalan, sa halip na mga numero. Tingnan ang sumusunod na halimbawa.
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum";
VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ;
Multiplexed na Mensahe
Ang pagtukoy sa isang multiplexed na mensahe na gumagamit ng iisang message ID ay isang opsyon, gayunpaman, ang mga ito ay nade-decode nang iba depende sa kung aling multipexed na halaga ang ipinadala. Upang makapagpadala ng multiplex na mensahe sa ibaba, kailangang magpadala ng hiwalay na mensahe:
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR
SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
Halimbawa ng DBC
Narito ang isang kumpletong halimbawa ng isang dbc file:
VERSION ""
NS_ :
BA_
BA_DEF_
BA_DEF_DEF_
BA_DEF_DEF_REL_
BA_DEF_REL_
BA_DEF_SGTYPE_
BA_REL_
BA_SGTYPE_
BO_TX_BU_
BU_BO_REL_
BU_EV_REL_
BU_SG_REL_
CAT_
CAT_DEF_
CM_
ENVVAR_DATA_
EV_DATA_
FILTER
NS_DESC_
SGTYPE_
SGTYPE_VAL_
SG_MUL_VAL_
SIGTYPE_VALTYPE_
SIG_GROUP_
SIG_TYPE_REF_
SIG_VALTYPE_
VAL_
VAL_TABLE_
BS_:
BU_: DBG DRIVER IO MOTOR SENSOR
BO_ 100 DRIVER_HEARTBEAT: 1 DRIVER
SG_ DRIVER_HEARTBEAT_cmd : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" SENSOR,MOTOR
BO_ 500 IO_DEBUG: 4 IO
SG_ IO_DEBUG_test_unsigned : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_enum : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_signed : 16|8@1- (1,0) [0|0] "" DBG
SG_ IO_DEBUG_test_float : 24|8@1+ (0.5,0) [0|0] "" DBG
BO_ 101 MOTOR_CMD: 1 DRIVER
SG_ MOTOR_CMD_steer : 0|4@1- (1,-5) [-5|5] "" MOTOR
SG_ MOTOR_CMD_drive : 4|4@1+ (1,0) [0|9] "" MOTOR
BO_ 400 MOTOR_STATUS: 3 MOTOR
SG_ MOTOR_STATUS_wheel_error : 0|1@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ MOTOR_STATUS_speed_kph : 8|16@1+ (0.001,0) [0|0] "kph" DRIVER,IO
BO_ 200 SENSOR_SONARS: 8 SENSOR
SG_ SENSOR_SONARS_mux M : 0|4@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_err_count : 4|12@1+ (1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_left m0 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_middle m0 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_right m0 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_rear m0 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DRIVER,IO
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_left m1 : 16|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_middle m1 : 28|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_right m1 : 40|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
SG_ SENSOR_SONARS_no_filt_rear m1 : 52|12@1+ (0.1,0) [0|0] "" DBG
CM_ BU_ DRIVER "The driver controller driving the car";
CM_ BU_ MOTOR "The motor controller of the car";
CM_ BU_ SENSOR "The sensor controller of the car";
CM_ BO_ 100 "Sync message used to synchronize the controllers";
BA_DEF_ "BusType" STRING ;
BA_DEF_ BO_ "GenMsgCycleTime" INT 0 0;
BA_DEF_ SG_ "FieldType" STRING ;
BA_DEF_DEF_ "BusType" "CAN";
BA_DEF_DEF_ "FieldType" "";
BA_DEF_DEF_ "GenMsgCycleTime" 0;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 100 1000;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 500 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 101 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 400 100;
BA_ "GenMsgCycleTime" BO_ 200 100;
BA_ "FieldType" SG_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd "DRIVER_HEARTBEAT_cmd";
BA_ "FieldType" SG_ 500 IO_DEBUG_test_enum "IO_DEBUG_test_enum";
VAL_ 100 DRIVER_HEARTBEAT_cmd 2 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_REBOOT" 1 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_SYNC" 0 "DRIVER_HEARTBEAT_cmd_NOOP" ;
VAL_ 500 IO_DEBUG_test_enum 2 "IO_DEBUG_test2_enum_two" 1 "IO_DEBUG_test2_enum_one" ;